多了一双眼睛的石头扫地机器人T7 Pro确实能够利用视觉识别技术

来源：快科技

在之前对石头扫地机器人T7 Pro的评测和体验中，我们看到它有识别“粑粑”的能力，能够提前规划好很远的路线。多了一双眼睛的石头扫地机器人T7 Pro确实能够利用视觉识别技术，你可以像人眼一样识别障碍物。

但是一旦遇到光线昏暗甚至没有光线的环境，比如床下、桌下、没有灯光的房间，石头扫地机器人T7 Pro的眼睛会失灵吗？它和我们以前看到的单眼扫地机器人有什么区别？

为解决第一个问题，石头扫地机器人T7 Pro会在夜间使用红外光补光(红外光不可见，不会打扰用户)。

根据我们的理解，普通相机内部通常有一个红外截止滤光片，这就带来了矛盾。——为了提高图像生成质量，红外光将被过滤掉(红外光将不被接受)。为了在昏暗的环境中，有必要接收红外光。

为了解决这一矛盾，扫石机器人T7 Pro摄像头内部的红外切割滤光片被RGB红外双通滤光片取代。白天红外补光灯不亮，摄像头内部的Sensor主要接收可见光。夜间黑暗时，红外补光灯自动开启，摄像头内部的Sensor主要接收红外光。

因此，通过这种调整，石头扫地机器人T7 Pro可以实现全天候避障。如图所示，我们也在这里测量过。事实上，它通常可以识别黑暗环境中地板上凌乱的接线板。

对于第二个问题，视觉识别系统通常可以包括一个或两个摄像机。单张照片只有二维信息，就像2D电影一样，没有直接的空间感。只能靠我们自己的生活经验来补充，比如“物以类聚，近大远小”。所以单个摄像头获得的信息是极其有限的，我们无法直接获得想要的效果(当然也可以通过其他一些手段获得，但是这个项目还不成熟，还没有进行大规模的验证)。

类比机器视觉，单个摄像头的图像信息无法获取场景中每个物体与镜头的距离关系，即缺少第三维。

单个画面非常混乱和不确定，尤其是现实生活中，场景极其复杂，单个摄像头视觉误判的概率非常高，可能会算错物体的实际距离。

因此，扫地机器人有必要从单摄像头升级为双摄像头，即立体视觉，直接提供第三维的信息，即景深信息。因此，配备单个摄像头的扫地机将所有物体识别为二维物体，而不是三维物体。

对于单目眼睛来说，要获取距离信息，首先要对目标进行识别：单目视觉距离和3D估计依赖于被检测目标的Bounding Box(BB)，系统无法估计出不明物体的距离，例如，如果一只眼睛是闭着的，就无法估计出不明物体的大小和距离。

也就是说，单目扫地机器人只能对预先训练好的物体进行估计，而实际家庭环境差异很大，不可能训练出所有会造成干扰的物体。假设物体在地面上，如果不在，就会导致测距误差，比如物体在厚厚的地毯上。将对象视为立方体只是粗略的估计，而不是精确的距离测量，不知道对象的实际3D形状将导致更多的缺失扫描。

因此，全天候的视觉功能和远优于单目扫地机器人的特性，使得石头扫地机器人T7 Pro在避障和脱困方面有了显著提升。简单来说，遇到障碍物时，它不会再“横冲直撞”，而是准确地划水，以保证在清理区域时能顺利通过而不被卡住。

在清理的过程中，遇到障碍物时可以自行脱困。此外，扫石机器人T7 Pro对于小台阶也有一定的攀爬能力。最大限度支持2cm高差攀爬，如阳台、厨房等，一些高差较大的房间也可以自由进入和打扫。

此外，像T7 Pro这样的方案长期局限于行业内的高价专属货架，难以普及。这一次，石头又起了普及的作用。——，在618之际，它迎来了。

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